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(1)選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

　　(2)焊接機器人焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑。

　　(3)優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得較佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
　　(4)采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

　　(5)及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

　　(6)編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。
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