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焊接機器人是一種高度自動化的焊接設備，采用機器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢，是提高焊接質量、降低成本、改善工作環(huán)境的重要手段。焊接機器人的機械本體主要由三個部分組成的，分別是環(huán)向行走機構、軸向擺動機構和徑向伸縮機構。
　　環(huán)向行走機構

　　環(huán)向行走機構是機器人實現(xiàn)周向運動的關鍵，是機器人實現(xiàn)全位置焊接的保證，它直接影響到機器人周向運動的平穩(wěn)性、靈活性和可控制性。因此，合理設計出與機械本體相適應的環(huán)向行走機構是該課題研究的一個重要方面。本論文所設計的大直徑管對接焊接機器人的環(huán)向行走機構主要組成有以下幾個部分：

　?。?）軌道
　　目前國內管對接焊接機器人多采用卡具將機器人安裝在鐵箍形成的軌道上，如圖2-4所示，這種軌道的安裝和拆卸困難繁瑣，限制了大管徑的管道焊接，從而不利于大直徑管對接焊接技術發(fā)展。為了方便焊接機器人能現(xiàn)場完成大直徑管對接焊接任務，使焊接管徑的范圍不受限制，本論文選擇柔性導軌（特制鋼帶）捆綁方式形成爬行軌道，使焊接小車在軌道上完成環(huán)向行走運動，從而實現(xiàn)全位置焊接。
　　（2）行走機構
　　行走機構用以實現(xiàn)整個焊接本體環(huán)繞著管道做周向旋轉運動，從而完成全位置焊接。本論文采用齒輪鏈條傳動機構帶動焊接小車繞管爬行。在這里得注意機械本體的質量，如果機械本體的質量過大，就會有小車與管道的摩擦度大于鏈條與鋼帶的摩擦度，這會出現(xiàn)鏈條在軌道上打滑，小車不移動的現(xiàn)象，后面對其著重分析。
　　（3）移動方式選取
　　焊接機器人移動方式主要有輪式、步行式和履帶式三種
　　通過三種移動方式特點的比較，以及考慮到本論文所設計的管道焊接機器人要沿著軌道連續(xù)完成圓形管道焊接，這就要求移動機構簡單、靈活、便于控制等。因此，這里選擇輪式移動方式。
　　（4）車輪選取
　　輪式移動機器人中的輪子主要有標準輪、小腳輪、瑞典輪和球形輪四種
　　采用焊接機器人進行焊接，光有一臺機器人是不夠的，還必須配備外圍設備。常規(guī)的焊接機器人切換器由以5部分組成。
　　1、機器人本體，一般是伺服電機驅動的6軸關節(jié)式操作機，它由驅動器、傳動機構、機械手臂、關節(jié)以及內部傳感器等組成。它的任務是**地保證機械手末端（悍槍）所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。
　　2、機器人控制柜，它是機器人切換器的神經(jīng)**,包括計算機硬件、軟件和一些專用電路，負責處理機器人運作過程中的全部信息和控制其全部動作。
　　3、焊接電源切換器，包括焊接電源、專用焊槍等。
　　4、焊接傳感器及切換器安全保護設施。
　　5、焊接工裝夾具。
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