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     首要，通過收集焊縫圖畫，將收集到的圖畫要通過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技能及其圖畫恢復(fù)技能等處理。


　　其次，進(jìn)行閥值切割、梯度切割、邊際檢測(cè)、區(qū)域增加、模板匹配等切割辦法。

　　再次，將圖畫細(xì)化、粗化、距離改換等二值圖畫運(yùn)算辦法，給物體標(biāo)序號(hào)的辦法，去除偽線條等處理。


　　最后，進(jìn)行特征提取，將焊縫邊際提取出來，使機(jī)器人可以辨認(rèn)，然后進(jìn)行焊接。
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