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目前所采用的焊接機(jī)器人大多是智能化水平比較低的示教再現(xiàn)式機(jī)器人，因此對(duì)工件尺寸一致性的要求是比較高的，特別是對(duì)工件與工件之間同一條接縫所處空間位置的一致性和接頭根部間隙大小的一致性。假如工件在焊接夾具上固定后，各工件同一條接縫的空間位置不一致，這對(duì)焊條電弧焊是很容易解決的事，而對(duì)機(jī)器人，雖然可以調(diào)用機(jī)器人的尋位程序來尋找并修正起焊點(diǎn)的位置，但是機(jī)器人在尋位時(shí)的速度一般都比較慢，每尋一次位需要幾秒到十多秒的時(shí)間。
如果工件需要尋位的次數(shù)多，總的尋位時(shí)間會(huì)長達(dá)幾分鐘到十幾分鐘，使生產(chǎn)節(jié)拍加長，效率大幅度降低。所以，如果受生產(chǎn)節(jié)拍的限制而不希望在焊接之前讓機(jī)器人過多地運(yùn)行尋位程序，就應(yīng)根據(jù)焊縫尺寸大小，使各待焊件同一接縫的空間位置的波動(dòng)量控制在0.5~1mm。接頭空間位置的波動(dòng)，還會(huì)使示教的焊縫軌跡和實(shí)際的焊縫軌跡不一致，通過尋位僅僅能找到起焊點(diǎn)的正確位置，但在起焊后，機(jī)器人還必須具有跟蹤接縫的功能。當(dāng)前，焊接機(jī)器人比較普遍采用電弧跟蹤方法，而電弧跟蹤時(shí)焊槍必須作橫向擺動(dòng)或電?。ê附z）作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如果焊縫尺寸較小，工藝上不要求作擺動(dòng)焊，僅僅是為了要進(jìn)行電弧跟蹤而作擺動(dòng)，焊接速度會(huì)由于擺動(dòng)而減慢，使效率降低。

另外，接頭的根部間隙也對(duì)效率有影響，如果工件裝配精度差，接頭間隙時(shí)大時(shí)小，除非采用復(fù)雜的視覺傳感器和自適應(yīng)控制系統(tǒng)（這種系統(tǒng)能自動(dòng)檢測(cè)間隙大小并自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接參數(shù)），否則編程時(shí)只能全部按間隙大的情況來處理，不僅使焊接速度減慢，而且也是一種焊接材料的浪費(fèi)。間隙過大，對(duì)于薄板結(jié)構(gòu)容易出現(xiàn)焊穿，而對(duì)于較厚板結(jié)構(gòu)又會(huì)使焊絲穿過間隙而使引弧失敗。應(yīng)根據(jù)鋼板的厚度將間隙最好控制在焊絲直徑的一半之內(nèi)，最大也不應(yīng)超過1.5mm。如間隙寬度超過這要求，最好用焊條電弧焊將間隙大的地方先封住，再交給機(jī)器人焊接。所以人們常說，機(jī)器人要吃“細(xì)糧”才能有高的效率。這是關(guān)系到燃弧時(shí)間與總周期時(shí)間之比的效率問題。
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