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本操作手冊將介紹直角取放系統(tǒng)的人機操作方法，各型態(tài)的直角機械手臂都適用。但是在畫面顯示上，因為各型態(tài)手臂對應的軸數(shù)及軸名稱皆不相同，本手冊并不一一列舉，本手冊以2-1型手臂為例進行講解。其中，   2-1型直角手臂是指具有2個軸向伺服和1個料盤伺服的桁架機械手。